Seminarium 27.04.2023

Prelegent: Michał Okulski, mgr,
Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej,
Wydział Elektroniki i Technik Informacyjnych,
Politechnika Warszawska,
e-mail: pl.micas.pro@gmail.com.
Temat: Zaawansowane modelowanie oraz algorytmy sterowania lotem drona typu quadplane
Streszczenie: Opracowano całkowicie autorski projekt bezzałogowego statku powietrznego typu „quadplane”, o nazwie „Elka1Q”. Dron został skonstruowany, oprogramowany i uruchomiony. Przeprowadzono szereg eksperymentów: zarówno w kontrolowanych warunkach laboratoryjnych jak i podczas lotów. Dron został zaprojektowany w oryginalny sposób: jest to połączenie rzadko spotykanego układu skrzydeł typu „tandem-wing”, czterech elektrycznych jednostek napędowych zoptymalizowanych do pionowego startu, lądowania i zawisu, oraz piątej elektrycznej jednostki napędowej zoptymalizowanej do rozpędzania drona w locie poziomym do wysokich prędkości przelotowych. Przeprowadzono modelowanie dynamiki drona w zawisie za pomocą metod klasycznych oraz całego szeregu modeli neuronowych, w tym także za pomocą autorskich typów rekurencyjnych modeli neuronowych. Zaimplementowano i przetestowano na pokładzie drona regulator predykcyjny (ang. Generalized Predictive Control, GPC), wykorzystujący różne modele (również neuronowe) uzyskane we wcześniejszych badaniach. Stworzono autorską modyfikację regulatora GPC: zaprojektowano i zaimplementowano algorytm „Trajectory Guessing”. Finalnie zbadano właściwości drona podczas lotów poziomych z różnymi prędkościami, oraz przejścia pomiędzy różnymi fazami lotu. Słowa kluczowe: UAV, bezzałogowy statek powietrzny, dron, quadplane, tandem, sterowanie, identyfikacja, model neuronowy, IMU, GPC, MPC, regulator predykcyjny

Logo programu Widza Edukacja Rozwój Biało-czerwona flaga i napis Rzeczpospolita Polska Logo Euopejskiego Funduszu Społecznego
Projekt współfinansowany ze środków Unii Europejskiej w ramach Europejskiego Funduszu Społecznego, Program Operacyjny Widza Edukacja Rozwój 2014-2020 "Nowoczesne nauczanie oraz praktyczna współpraca z przedsiębiorcami - program rozwoju Uniwersytetu Zielonogórskiego" POWR.03.05.0-00-00-Z014/18